本文介绍了一种基于激光雷达数据的三维物体检测方法，使用范围感知注意力网络（RAANet）提取有效的鸟瞰图（BEV）特征，并提出了一种新型辅助损失用于点密度估计。实验结果表明，该方法在 nuScenes 和 KITTI 数据集上的表现优于最先进的方法，具有较高的检测精度和实时性能。