本文介绍了一种在自动驾驶场景中进行无监督对象检测的方法，通过点聚类、时间一致性、CNN的平移等性质以及自我监督来改进算法，实现了零-shot方式的对象检测。同时，提出了新的规划感知度量来衡量模型性能，并在数据集上展示了优于基线的性能。