残余应力是材料内部达到自平衡状态的力，影响零件质量性能。消除残余应力的方法有自然实效、热实效和振动时效。自然实效是将工件露天放置，经过温度变化使残余应力松弛。热实效是通过热处理消除残余应力。振动时效是通过振动使材料发生微量塑性变形，从而松弛残余应力。

残余应力是材料内部自平衡的力，影响零件的加工精度和使用寿命。消除残余应力的方法包括自然时效、热实效和振动时效。自然时效通过风吹日晒使应力松弛；热实效利用高温促进晶格恢复；振动时效通过微量塑性变形消除应力。这些方法各有优缺点，适用于不同材料和工件。