动态规划是人脑推断和认知决策的能力，对机器人技术和人工智能领域有创新影响。本研究探讨了动态规划中的主动推断，包括物体操纵和环境交互。与传统神经网络和强化学习不同，本研究提出了分层模型中的混合表示。