ManiSkill2 是 SAPIEN ManiSkill 基准的下一代版本，包含 20 个操作任务和 2000 多个物体模型，支持多种算法和视觉输入学习。研究提出了一种基于在线抓取姿势融合的移动操作方法，能够实时评估抓握可行性。此外，SAPIEN Manipulation Skill Benchmark 用于操作技能测试，推动 3D 深度学习和学习从示范（LfD）算法的发展。