研究人员提出了一种新的方法来解决类别级别姿态估计的问题，利用预训练基础模型中的几何和语义特征，通过将2D特征投影到三维空间进行物体模型匹配。实验证明，该方法需要更少的数据量，并且具有更好的性能。