通过操作物体点云和手部参数空间，引入了统一的基于扩散的灵巧抓取生成模型(UGG)，改进接触建模表示。模型可生成抓取和物体，提供对象设计和研究生成模型的洞察。在DexGraspNet数据集上实现了最先进的灵巧抓取，推动以人为中心的对象设计。

通过操作物体点云和手部参数空间，引入了统一的基于扩散的灵巧抓取生成模型(UGG)，改进接触建模表示。模型灵活性和质量使得能够集成轻量级鉴别器，推动高成功率和高多样性。模型还可根据手部信息生成物体，为对象设计和研究提供洞察。在DexGraspNet数据集上实现了最先进的灵巧抓取，促进了以人为中心的对象设计。