本文提出了一种基于图神经网络的方法，通过对场景中物体的空间关系，从单目图像中预测出鸟瞰地图中的物体，解决了纹理模型在远距离定位错误率增加的问题，并在三个大规模数据集上取得了最佳结果，包括相对于nuScenes数据集的50%提升。