本文提出了一种基于实体机器人和物理模拟引擎相结合的 Real2Sim2Real 方法，通过有限的数据训练物理模拟引擎以发现转移的运动策略，并采用轨迹分段技术计算接触点的非零梯度，避免了训练过程中的梯度评估冲突。该方法在三根杆条张力机器人中得到了证明和评估。