大晓机器人联合南洋理工大学等发布HSImul3R，这是首个面向稀疏视角、可仿真的人–场景交互重建框架，已被ECCV 2026接收。该框架提出物理闭环双向优化，将重力、接触与交互稳定性纳入标准，并构建HSIBench。其交互稳定率显著高于HSfM，穿模率从69.51%降至22.90%，还实现动作迁移至Unitree G1，打通视频到真实机器人执行链路。