本文介绍了一种基于特征的地理定位方法，通过航空影像和车辆传感器检测到的特征关联，使用LiDAR传感器执行的检测信息量化来调整权重，并包含基于GNSS的先验估计。该方法在模糊环境中表现优于其他方法，能够减少异常值和偏差。