本文介绍了Photo-SLAM，这是一种创新的SLAM框架，结合显式几何特征和隐式光度特征进行环境定位和纹理表示。实验证明，Photo-SLAM在映射性能上显著优于现有系统，PSNR提高30%，渲染速度快数百倍，并可在嵌入式平台上实时运行，展示了其在机器人应用中的潜力。