本文提出了一种名为定性可解释图（QXG）的方法，用于城市移动场景理解。QXG通过时空图和定性约束，从传感器数据中提取场景语义，支持自动驾驶车辆的环境解读，具备实时构建能力，提升决策透明度，服务于乘客通知和道路安全分析。研究表明，QXG在感知与控制中的应用潜力巨大。