本文提出了一种基于环视摄像头的360度道路场景语义分割方法，采用“限制变形卷积”模型解决鱼眼图像失真问题，并通过“缩放增强”方法生成大规模环视图像数据。该方法在实际应用中表现良好，适用于不同鱼眼相机，提升了模型的精度和鲁棒性。