本研究提出了一种新型OG-Gaussian方法，利用环视相机生成的占用网格替代激光雷达点云，解决自主驾驶仿真中的3D场景重建问题。该方法通过分离动态车辆与静态背景的语义信息，降低了手动标注的复杂性，实验结果表明重建质量和渲染速度达到了现有技术水平。