本文介绍了一种处理3D点云的机器学习方法，利用八叉树引导的神经网络结构和球形卷积核。该方法通过稀疏性和空间划分分层粗化数据表示，识别局部几何结构，保持平移不变性和不对称性。在3D对象分类和分割任务上取得了最先进的结果。