本文介绍了一种名为CMA的自动驾驶模型，该模型模拟人类视觉和认知，结合认知地图实现注意机制和记忆。CMA解决了自由空间检测、障碍物估算和驾驶行为学习等任务，并提出了多模态融合和疲劳驾驶检测模型，提升了分类性能和准确率。通过多任务协作框架和行为模型，增强了自主车辆与人类驾驶员的互动理解，确保驾驶安全。