通过学习六维受力和力矩的监督式变分自编码器，研究发现软式机器人手指的抓握知识在陆地和水下具有可转移性。训练的模型可以适应商用传感器环境的变化，提高了水下夹持器的可靠性和稳健性，降低了成本，为学习智能抓握和海洋研究提供了基础。