该文介绍了一种新的深度估计方法 Monitored Distillation，能够从单张图片、稀疏点云和内置集成模型中获取稠密的深度信息。在 VOID 室内场景数据集上，该方法比盲集成基线算法效果提高了 17.53%，比无监督方法效果提高了 24.25%，并且比最好的有监督方法保持可比性。