本文探讨了相机姿态自编码器（PAEs）在多层感知机神经网络训练中的应用，提出了PoseMap特征和相对位移回归方法，显著提高了室内外场景的定位精度。结合绝对姿态回归和特征匹配，解决了光度变形问题，并提出了无需三维地图的重定位技术，推动了视觉定位领域的发展。