nuPlan 提供了首个大规模自动驾驶数据集和评估基准，旨在提升短期规划和长期预测的准确性。该数据集包含来自四个城市的1500小时人类驾驶数据，支持基于机器学习的规划器进行测试。研究指出模仿学习与传统方法的差距，并提出了强大的基准模型 PlanTF，展示了其在复杂场景中的优越性能。