嵌入式软件测试需要考虑实时性、内存限制、硬件关联等特点。单元测试在宿主机环境下进行，集成测试与硬件环境集成。测试需考虑实时响应和负载。可靠性和安全性测试也很重要。常用的嵌入式软件测试工具有ETest Studio、Klocwork、Hitex TESSY、Rapita Verification Suite、Squish、DT10和VectorCAST。