本研究提出了一种新颖的“硬合作”策略，解决紧急救援中的异构实体协同感知任务分配问题。该策略优先为低电量无人机充电，所提出的HECTA4ER算法在任务完成率上较基线提高18.42%，显示出其有效性和应用潜力。

A Multi-Agent Reinforcement Learning Approach for Cooperative Air-Ground-Human Crowdsensing in Emergency Rescue
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