FreeRTOS从V9.0.0开始，应用程序可以完全静态分配，无需堆内存管理器。FreeRTOS提供了五个示例实现pvPortMalloc()和vPortFree()，分别是heap_1、heap_2、heap_3、heap_4和heap_5。heap_1最简单，不允许释放内存；heap_2允许释放内存，但不能合并相邻的空闲块；heap_3使用标准库函数malloc()和free()，保证线程安全；heap_4合并相邻的空闲块以避免碎片；heap_5可以跨多个不相邻的内存区域扩展堆的能力。