本文介绍了一种基于物体为中心示范实现的软机械手训练方法，使用增强学习技术和新算法，在硬件上模仿多种任务，如开/关阀门、滑珠和抓取，取得良好表现。

本文介绍了一种基于物体为中心示范实现的软机械手训练方法，使用增强学习技术和新算法，在 RBO Hand 2 上应用后，取得了开/关阀门、滑珠和抓取等任务的良好表现。