本文介绍了一种自监督学习的深度估计方法，通过结合多数据集和多目标学习，显著提升了深度估计的准确性。研究中提出了自我关注、离散视差预测和语义深度估计等新技术，在KITTI和Make3D数据集上取得了优异成绩，超越了现有方法。