本文介绍了全稀疏全景占用网络（SparseOcc），通过稀疏实例查询和时间建模实现自主驾驶的占用预测，达到26.0的平均交并比（mIoU）和25.4 FPS的实时推理速度。此外，提出了多种基于传感器的语义定位算法和自监督学习方法SelfOcc，显著提高了3D占用预测的准确性和效率。