该文综述多视角鸟瞰图（BEV）三维目标检测进展，涵盖BEVDepth、SparseBEV、IA-BEV、BEVDet、DG-BEV等方法，通过显式深度监督、稀疏查询、知识蒸馏与多任务学习提升性能，在nuScenes基准上NDS最高达67.3。