本文介绍GS-SLAM等基于3D高斯表示的SLAM算法，首次将3D高斯用于同时定位与建图，通过可微分渲染、自适应扩张策略和由粗到细位姿跟踪，兼顾效率与精度。SplaTAM、GO-SLAM等实现高质量实时稠密重建，在Replica、TUM-RGBD等数据集上达到领先水平。