本文介绍了一种基于模块化架构的学车任务分解方法，涵盖障碍感知、目标预测和规划，提出的稳健仿真规划（RIP）能够适应分布偏移，减少自信和灾难性外推。研究还展示了模仿学习在自动驾驶策略训练中的有效性，强调数据增强和基准模型的重要性。