本文介绍了SoFTA（慢-快双智能体框架），旨在解决人形机器人行走时末端执行器（EE）的稳定控制问题。通过将上半身和下半身的控制解耦并以不同频率独立控制，SoFTA显著提高了EE的稳定性，降低了加速度50-80%。该框架使机器人在行走中能够执行如携带液体和录制视频等精确任务，接近人类水平的稳定性。尽管表现出色，SoFTA仍需改进以提高适应性和稳定性。