美国东北大学与波士顿动力RAI联合提出的HEP框架，通过坐标系转移接口实现机器人高效学习。该框架的分层结构提升了灵活性，自动适应空间变化，显著降低了数据依赖。实验结果显示，HEP在复杂任务中的成功率提升了60%，为未来多模态智能体集成提供了新路径。