本研究解决了透明物体深度感知的挑战，传统的3D传感器在透明或反射表面上无法准确捕捉深度。我们开发了一种基于视觉变换器的算法，结合创新的特征后融合模块，显著提高了深度恢复的准确性。实验结果表明，该模型在现实场景中具有优越的Sim2Real通用性，可以精确地映射透明物体的深度，从而支持机器人操作。