计算机视觉正面临转变，将融入“感知-行动循环”。传统的3D重建等中间步骤将被淘汰，端到端的方法将成为主流。目前的挑战是缺乏足够的“感知-动作”配对数据，未来需通过新技术解决这一问题，以推动智能体的发展。
该论文提出了一种针对自主导航任务的端到端方法，包括学习应急计划和分层规划器相结合，以应对信念突然改变的情况。研究表明，该方法能够在部分可观察的随机环境中实现健壮性安全行为，并能推广至未见过的环境动态。
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