我们提出了一种新的端到端算法（PoCo）用于室内 RGB-D 场所识别任务。该算法通过学习从噪声点云中提取全局描述符，并将颜色和几何模态集成到点特征中，以增强全局描述符表示。在公共数据集上的评估结果显示，PoCo在性能和效率方面优于已发表的最佳结果CGis，并证明了其在识别实际实验室环境中位置的有效性。