本文提出了一种基于优化的操作规划框架，通过学习符号距离场来表示场景中物体，实现多种模型的学习和表示，适用于基于优化的规划。通过学习运动学和动力学模型解决挂杯子和推动物体等任务，符号距离场是对象的共同表示。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
