本文探讨了一种新型多智能体路径规划（MAPF）方法，提出了基于多臂赌博机的双层方案，显著提升了成本效益。研究结合了启发式搜索和机器学习策略，解决了高拥堵场景下的路径规划问题，并提出了两种算法变种（LNS-PBS和LNS-wPBS），在效率和稳定性上优于现有算法。