本文介绍了一种结合凸优化和松弛优化技术的在线非随机控制理论，提出了基于OGD-BZ算法的在线最优控制解决方案，并分析了策略遗憾问题。研究还探讨了非线性机器人系统的闭环控制、算法的收敛性与鲁棒性，以及在线两阶段随机优化问题，旨在提升控制系统的性能与效率。