本研究探讨了基础模型中的参数高效微调（PEFT）技术，综述其应用，提出系统方法，并讨论未来研究方向，为研究人员提供参考。

该文介绍了一种系统的方法，可以从人类演示中提取动态特征，并自动调整DMP框架的参数，以提高机器人的遵从性。该方法已在实际的人机交互实验中验证。