约翰霍普金斯大学和斯坦福大学合作研究了手术机器人Transformer，使用模仿学习实现手术任务自动化并解决运动学误差问题。研究者们通过收集高质量手术数据集，使用ACT和Diffusion Policy进行训练，并探索了使用腕部摄像头提高策略性能的方法。实验结果表明，模仿学习可以有效学习复杂手术任务并在新场景中推广。