本研究提出了一种新的预训练方法GaussianPretrain，旨在解决自动驾驶视觉预训练中几何与纹理信息独立处理的问题。该方法通过整合这两种表示，显著提升了3D物体检测和HD地图构建的性能。

SiTH是一种新的流程，将图像扩散模型与3D网格重建相结合，推断未知的人体形状、服装和纹理信息。该方法生成逼真、带纹理的3D人体。