该研究提出了一种统一的表面重建与渲染框架，解决了激光雷达视觉系统中的结构可见性差距问题。通过整合神经辐射场和神经距离场，并利用可见性感知占据图进行空间分类，实现了场景的外观和结构信息的恢复。实验结果表明，该方法在多种场景下具有卓越的质量和通用性，具有广泛的应用潜力。