该研究提出了一个统一的行动原理，用于建模约束和非约束的经典力学系统，并推导了各种力学系统的运动方程。研究人员使用广义的拉格朗日量描述机械系统的运动，该研究对机器人学、车辆动力学和机械设计等领域具有重要影响。