本文提出了两种高效且轻量级的编码器-解码器网络结构，用于实时深度估计。在单个RGB图像上实现更快的推断速度，同时保持准确性。在NVIDIA Jetson Nano上的运行速度为18.4＆30.5 FPS，在NVIDIA Jetson AGX Orin上的运行速度为253.0＆364.1 FPS，并在KITTI数据集上达到了最先进的准确性。