本文提出了一个用于学习3D点云的SE(3)-等变特征的卷积结构，通过群卷积和商表示实现了简单、轻量级、快速的设计，能与现有的点云学习管道集成，并在各种任务中实现了可比较或更优的性能。该方法促进了点云等变特征学习的实际应用并激发了未来应用的发展。