该文介绍了一种名为BEVControl的两阶段生成方法，支持手绘风格的输入，可以生成准确的前景和背景内容。实验表明，BEVControl在前景分割mIoU上比现有方法BEVGen有显着提升，从5.89到26.80。使用BEVControl生成的图像来训练下游感知模型，平均NDS分数提高了1.29。