Facet-0是一种面向高精度接触操作的机器人基础模型，结合视觉-语言骨干与流匹配动作专家，联合预测动作及未来腕部扭矩，将接触视为可预测结果。基于ManuFacet-1K数据集训练，并通过Action–Wrench Critic评估交互价值，实现策略细化，提升装配可靠性。