本研究提出了一种解决自主加入匝道问题的新方法，通过引入代理实现多车道高速公路的无缝融入。该代理考虑了观测延迟，能够在真实环境中做出稳健的决策。通过模拟和比较，证明了该方法的有效性和性能。

本研究介绍了一种解决自主加入匝道问题的新方法，通过引入L3IS代理，能够在没有全面知识的情况下安全地执行匝道合流任务。该方法通过建模环境的隐含状态，增强了代理适应动态交通状况和与其他车辆的安全交互能力。通过模拟和性能比较证明了该方法的有效性。