本文介绍了一种基于机器学习的协同感知驾驶模型COOPERNAUT，通过车辆间通信对紧凑型基于点的LiDAR信息进行编码，提高自主驾驶性能。实验结果显示，COOPERNAUT在挑战性驾驶情况下比自我中心驾驶模型有40%的成功率提高，并且需要的带宽比之前的V2VNet小5倍。