该研究提出了基于NeRF的自动驾驶模拟器，用于测试自动驾驶软件系统。模拟器能够重构和渲染新的未见场景，并评估自动驾驶模型对安全关键场景的响应。评估结果显示端到端规划器在闭环环境中存在缺陷，需要改进。研究者公开发布了模拟器和场景，邀请研究界探索、完善和验证自动驾驶模型。